| Title: | Návrh optimalizace trajektorie vybraného manipulátoru výrobní linky na výrobu pantů |
| Other Titles: | Trajectory optimization for chosen manipulator of production line for production of hinges |
| Authors: | Krotký, Tomáš |
| Advisor: | Jáger, Arnold |
| Referee: | Švejda, Martin |
| Issue Date: | 2014 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/12342 |
| Keywords: | externí osa pohybu;generátor trajektorie;geometrická úloha;kinematická úloha;linka na výrobu pantů;manipulátor;matematický model;optimalizace;redundance;robot |
| Keywords in different language: | external axis of movement;hinges production line;kinematics;manipulator;mathematical model;optimalization;redundance;robot;trajectory generator |
| Abstract: | Tato diplomová práce vznikla za účelem navýšení výrobní kapacity linky na výrobu pantů. Tohoto navýšení má dosáhnout časovou optimalizací cyklu jednoho z využívaných sériových manipulátorů, mezi nimiž je i manipulátor umístěný na pojezdu, a tvořící tak redundantní systém. Jednotlivými kroky řešení jsou: odvození matematického popisu systému (manipulátoru), návrh generátoru trajektorie optimální v čase a v případě redundantního systému návrh optimalizace pohybu pojezdu. |
| Abstract in different language: | This master thesis has been created in order to increase the production capacity of the line for hinges production. This increase should be achieved by time optimalization of the cycle for one of used seria manipulators. There is a manipulator placed on cart mong them. This manipulator and cart are creating a redundant system. Individual solution steps are: derivation of mathematical description of system (manipulator); design of time optimal trajectory generator and in case of redundant system optimalization of cart movement. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| DP_TomasKrotky_2014.pdf | Plný text práce | 24,68 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Krotky-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 4,18 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Krotky-o.pdf | Posudek oponenta práce | 4,3 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Krotky-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,17 MB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/12342Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.