| Název: | Návrh řízení pro zřetězenou řadu mobilních robotů |
| Další názvy: | Control design of mobile robot platoon |
| Autoři: | Vaníček, Ondřej |
| Vedoucí práce/školitel: | Flídr, Miroslav |
| Datum vydání: | 2015 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/17918 |
| Klíčová slova: | řízení kolon;pružinový model;sledování trajektorie;diferenciálně řízený robot;Arduino;MATLAB;Simulink |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | platoon control;mass-spring-damper model;trajectory tracking;differentially driven robot;Arduino;MATLAB;Simulink |
| Abstrakt: | Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení zřetězené řady mobilních robotů. V první části práce je provedeno odvození potřebných matematických modelů, k nimž je následně prováděn návrh řídících algoritmů. Navržené algoritmy jsou posléze simulačně ověřeny při řízení odvozených modelů. Druhá část práce se zabývá návrhem experimentální platformy určené k praktickému ověření navržených algoritmů v laboratorním prostředí včetně volby řídící jednotky, senzorů a komunikačního rozhraní. Na závěr jsou pak představeny výsledky testovacích experimentů s reálnými roboty. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This bachelor thesis is focused on control design of mobile robot platoon. Necessary mathematical models are derived in the first part of the work and the design of control algorithms is carried out afterwards. Proposed algorithms are then verified by simulation of controlling derived models. The second part of thie thesis is focused on design of an experimental platform dedicated to practical verification of proposed algorithms in laboratory environment including selection of control unit, sensors and communication interface. The results of test experiments with real robots are presented at the end of the work. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| Vanicek_BP.pdf | Plný text práce | 4,62 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| vedouci-Vanicek-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 2,13 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| obhajoba-Vanicek-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,6 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/17918Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.