| Title: | Matematický model ponorky pro diagnostické účely |
| Other Titles: | Mathematical model of submarine for diagnostic purposes |
| Authors: | Langmajer, Martin |
| Advisor: | Schlegel, Miloš |
| Referee: | Bláha, Lukáš |
| Issue Date: | 2015 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/17954 |
| Keywords: | dálkově ovládaná ponorná vozidla;bezpilotní ponorná vozidla;matematický model;reálné prostředí;tření;identifikace;metoda nejmenších čtverců;lsqcurvefit;moment setrvačnosti;metoda přiřazení pólů |
| Keywords in different language: | remotely operated underwater vehicle;unmanned underwater vehicles;mathematical model;real environment;friction;identification;least squares method;lsqcurvefit;moment of inertia;pole placement method |
| Abstract: | Diplomová práce se zabývá sestavením matematického modelu malého dálkově ovládaného ponorného zařízení pro diagnostické účely. Jejím cílem je vytvořit matematický model se zahrnutím vnějších vlivů reálného prostředí. Práce popisuje základní principy odvození pohybových rovnic a možností modelovat vlivy prostředí. Tyto vlivy prostředí jsou identifikovány pomocí několika metod a pro nejpřesnější odhady je navrženo řízení ponorného zařízení. Matematický model i navržené řízení jsou implementovány v programovém prostředí Matlab/Simulink. |
| Abstract in different language: | Master thesis deals with creating mathematical model of small remotely operated underwater vehicle for diagnostic purposes. The objective of the thesis is to create a mathematical model with the inclusion of external influences in real environment. Thesis describes basic principles of derivating equations of motion and describes ways to model the effect of the environment. These effects are identified using several methods and a design of control is proposed for the most accurate estimations. Mathematical model and control are implemented in the Matlab/Simulink software. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Dimplomova_prace_A13N0166P.pdf | Plný text práce | 1,76 MB | Adobe PDF | View/Open |
| vedouci-Langmajer-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 3 MB | Adobe PDF | View/Open |
| oponent-Langmajer-o.pdf | Posudek oponenta práce | 5,32 MB | Adobe PDF | View/Open |
| obhajoba-Langmajer-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,39 MB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/17954Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.