| Název: | Návrh optimálního řízení RC modelu auta pomocí dynamického programování |
| Další názvy: | Optimal control design for an RC car model using dynamic programming |
| Autoři: | Matoušek, Jakub |
| Vedoucí práce/školitel: | Punčochář Ivo, Ing. Ph.D. |
| Oponent: | Král Ladislav, Ing. Ph.D. |
| Datum vydání: | 2018 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/31884 |
| Klíčová slova: | dynamické programování;optimální řízení;rc model auta |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | dynamic programming;optimal control;rc car model |
| Abstrakt: | Tato bakalářská práce se zabývá hledáním optimálního řízení pro RC model auta užitím dynamického programování. Nejprve je představen zjednodušený spojitý kinematický model, následně je diskutována problematika diskretizace nelineárního modelu a vhodnost různých diskretizačních metod. V následující části práce jsou formulovány základy dynamického programování pro řešení dynamických funkcionálních úloh na konečném a nekonečném časovém horizontu, které jsou poté aplikovány na jednoduchý příklad. Poté jsou popsány důvody a možnosti kvantizace stavového prostoru. Nakonec jsou provedeny experimenty hledající optimální řízení v prostředí s překážkami. Součástí práce je také grafické uživatelské rozhraní, navržené v Matlabu, pro vizualizaci pohybu auta v diskrétním a spojitém prostoru. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This bachelor thesis deals with optimal control of RC car model using dynamic programming. At first, the simplified continuous kinematic model is introduced. Further, the issue of non-linear model discretization methods and their utility is discussed. Following part of the thesis focuses on formulation of dynamic programming for solving dynamical functional problems on finite and infinite time horizon, which are then applied in a simple example. After that, reasons and techniques of state space quantization are presented. Finally experiments for finding an optimal control in surrounding environment are presented. A graphical user interface designed in Matlab for visualization of a car movement in discrete and continuous space is briefly described. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| matousek_bak.pdf | Plný text práce | 2,6 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| matousek-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 730,24 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| matousek-o.pdf | Posudek oponenta práce | 770,52 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| matousek-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 341,01 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/31884Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.