Title: Vlastnosti systémů pro přímou vizuální simultání lokalizaci a mapování
Other Titles: Properties of direct visual simultaneous localization and mapping approaches
Authors: Kratochvíl, Jakub
Advisor: Neduchal Petr, Ing.
Referee: Gruber Ivan, Ing. Ph.D.
Issue Date: 2019
Publisher: Západočeská univerzita v Plzni
Document type: bakalářská práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/37691
Keywords: slam;vizuální slam;grafový slam;lokalizace;mapování;vizuální odometrie;přímé metody;ros
Keywords in different language: slam;visual slam;graph slam;localization;mapping;visual odometry;direct methods;ros
Abstract: Práce se zabývá formulací úlohy Simultánní lokalizace a mapování, zvláště se zaměřuje na monokulární přímé metody řešící tuto úlohu. Popisuje základy od pravděpodobnostní definice, přes graph SLAM až po vizuální SLAM. V práci je popsána implementace čtyř přímých metod - SVO, LSD, DSO a LDSO, jejich otestování na reálných datech a vyhodnocení těchto experimentů z hlediska přesnosti vypočtených trajektorií.
Abstract in different language: This thesis deals with the formulation of Simultaneous localization and mapping problem, in particular it focuses on monocular direct methods solving this problem. It describes the basics from probability definition through graph SLAM to visual SLAM. The paper contains description of the implementation of four direct methods - SVO, LSD, DSO and LDSO their testing on real data and evaluation of these experiments in terms of accuracy of calculated trajectories.
Rights: Plný text práce je přístupný bez omezení
Appears in Collections:Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Jakub Kratochvil - BP.pdfPlný text práce12,39 MBAdobe PDFView/Open
kratochvil-v.pdfPosudek vedoucího práce638,65 kBAdobe PDFView/Open
kratochvil-o.pdfPosudek oponenta práce624,88 kBAdobe PDFView/Open
kratochvil-p.pdfPrůběh obhajoby práce301,79 kBAdobe PDFView/Open


Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11025/37691

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.