| Název: | Vlastnosti systémů pro přímou vizuální simultání lokalizaci a mapování |
| Další názvy: | Properties of direct visual simultaneous localization and mapping approaches |
| Autoři: | Kratochvíl, Jakub |
| Vedoucí práce/školitel: | Neduchal Petr, Ing. |
| Oponent: | Gruber Ivan, Ing. Ph.D. |
| Datum vydání: | 2019 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/37691 |
| Klíčová slova: | slam;vizuální slam;grafový slam;lokalizace;mapování;vizuální odometrie;přímé metody;ros |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | slam;visual slam;graph slam;localization;mapping;visual odometry;direct methods;ros |
| Abstrakt: | Práce se zabývá formulací úlohy Simultánní lokalizace a mapování, zvláště se zaměřuje na monokulární přímé metody řešící tuto úlohu. Popisuje základy od pravděpodobnostní definice, přes graph SLAM až po vizuální SLAM. V práci je popsána implementace čtyř přímých metod - SVO, LSD, DSO a LDSO, jejich otestování na reálných datech a vyhodnocení těchto experimentů z hlediska přesnosti vypočtených trajektorií. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This thesis deals with the formulation of Simultaneous localization and mapping problem, in particular it focuses on monocular direct methods solving this problem. It describes the basics from probability definition through graph SLAM to visual SLAM. The paper contains description of the implementation of four direct methods - SVO, LSD, DSO and LDSO their testing on real data and evaluation of these experiments in terms of accuracy of calculated trajectories. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| Jakub Kratochvil - BP.pdf | Plný text práce | 12,39 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| kratochvil-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 638,65 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| kratochvil-o.pdf | Posudek oponenta práce | 624,88 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| kratochvil-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 301,79 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/37691Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.