| Title: | Vlastnosti systémů pro přímou vizuální simultání lokalizaci a mapování |
| Other Titles: | Properties of direct visual simultaneous localization and mapping approaches |
| Authors: | Kratochvíl, Jakub |
| Advisor: | Neduchal Petr, Ing. |
| Referee: | Gruber Ivan, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2019 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/37691 |
| Keywords: | slam;vizuální slam;grafový slam;lokalizace;mapování;vizuální odometrie;přímé metody;ros |
| Keywords in different language: | slam;visual slam;graph slam;localization;mapping;visual odometry;direct methods;ros |
| Abstract: | Práce se zabývá formulací úlohy Simultánní lokalizace a mapování, zvláště se zaměřuje na monokulární přímé metody řešící tuto úlohu. Popisuje základy od pravděpodobnostní definice, přes graph SLAM až po vizuální SLAM. V práci je popsána implementace čtyř přímých metod - SVO, LSD, DSO a LDSO, jejich otestování na reálných datech a vyhodnocení těchto experimentů z hlediska přesnosti vypočtených trajektorií. |
| Abstract in different language: | This thesis deals with the formulation of Simultaneous localization and mapping problem, in particular it focuses on monocular direct methods solving this problem. It describes the basics from probability definition through graph SLAM to visual SLAM. The paper contains description of the implementation of four direct methods - SVO, LSD, DSO and LDSO their testing on real data and evaluation of these experiments in terms of accuracy of calculated trajectories. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Jakub Kratochvil - BP.pdf | Plný text práce | 12,39 MB | Adobe PDF | View/Open |
| kratochvil-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 638,65 kB | Adobe PDF | View/Open |
| kratochvil-o.pdf | Posudek oponenta práce | 624,88 kB | Adobe PDF | View/Open |
| kratochvil-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 301,79 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/37691Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.