| Title: | Analýza a testování systémů lidarové simultánní lokalizace a mapování |
| Other Titles: | Analysis and testing of lidar based simultaneous localization and mapping approaches |
| Authors: | Kuhajda, Lukáš |
| Advisor: | Neduchal Petr, Ing. |
| Referee: | Bouček Zdeněk, Ing. |
| Issue Date: | 2019 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/37693 |
| Keywords: | slam;simultánní lokalizace a mapování;rozšířený kallmanův filtr;rao-blackwellizovaný částicový filtr;graph-based slam;gmapping;hector slam;google cartographer;ros;2d lidar |
| Keywords in different language: | slam;simultaneous localization and mapping;extended kallman filter;rao-blackwellized particle filter;graph-based slam;gmapping;hector slam;google cartographer;ros;2d lidar |
| Abstract: | Práce se zabývá problémem simultánní lokalizace a mapování a popisuje základní tři přístupy možného řešení. Dále se věnuje analýze konkrétních systémů řešících tento problém pomocí dat z laserového dálkoměru (LiDAR). Jedná se o gMapping, Hector SLAM a Google Cartographer. Dané systémy jsou následně analyzovány a testovány na vybraných datasetech, výsledky jsou poté porovnány a vyhodnoceny. Systém gMapping je v práci podrobně rozebrán a jsou pro něj navržena možná vylepšení. |
| Abstract in different language: | The thesis deals with the problem of Simultaneous Localization and Mapping. It describes the basic three approaches of a possible solution. Furthermore, it deals with the analysis of specific systems solving this problem using data from the laser rangefinder (LiDAR). The systems are gMapping, Hector SLAM and Google Cartographer. These systems are subsequently analyzed and tested on selected datasets, the results are then compared and evaluated. The gMapping system is discussed in detail and possible improvements are suggested for it. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| bakalarka_online.pdf | Plný text práce | 2,85 MB | Adobe PDF | View/Open |
| kuhajda-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 635,49 kB | Adobe PDF | View/Open |
| kuhajda-o.pdf | Posudek oponenta práce | 656,81 kB | Adobe PDF | View/Open |
| kuhajda-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 332,43 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/37693Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.