| Title: | Návrh a dynamická analýza aktivních tensegritických struktur |
| Other Titles: | Design and dynamic analysis of active tensegrity structures |
| Authors: | Hrabačka, Martin |
| Advisor: | Bulín Radek, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Byrtus Miroslav, Doc. Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2022 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/49177 |
| Keywords: | dynamika;výpočtové modelování;aktivní tensegritická struktura;form-finding;path-planning;h2 regulátor |
| Keywords in different language: | dynamics;computational modelling;active tensegrity structure;form-finding;path-planning;h2 controller |
| Abstract: | Tato diplomová práce se nejprve zabývá návrhem obecné tensegritické struktury pomocí form-finding metod. Výsledné struktuře je v rámci úlohy path-planningu přiřazena specifická aktuace ve formě změn volných délek lan tak, aby struktura opsala předepsanou komplexní trajektorii. Jelikož je k úloze path-planningu přistupováno jako ke statickému problému, pro tensegritickou strukturu je navíc navržen H2 regulátor s hlavním úkolem potlačit případné strukturální vibrace. S ohledem na nutnost testování dynamických vlastností a simulace pohybu struktury je v programovacím prostředí MATLAB vyvinuta metodika pro automatické sestavení výpočtového modelu tensegrity v programu Simscape. |
| Abstract in different language: | This diploma thesis first deals with the design of a general tensegrity structure using form-finding methods. Within path-planning, a specific actuation in form of adjustments of cables' rest lengths is assigned to the resulting structure so that it follows a prescribed complex trajectory. Since the path-planning problem is treated as static, an H2 controller is designed with the main objective of suppressing possible structural vibrations. With regard to the need of testing of dynamical properties and simulating motion of the structure, a methodology for automatic creation of tensegrity computational models in Simscape software is developed in the MATLAB scripting environment. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KME) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| DP_Martin_Hrabacka.pdf | Plný text práce | 16,95 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Hrabacka_vedouci.pdf | Posudek vedoucího práce | 142,88 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Hrabacka_oponent.pdf | Posudek oponenta práce | 71,4 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Hrabacka_prubeh.pdf | Průběh obhajoby práce | 273,21 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/49177Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.