Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorFlídr, Miroslav
dc.contributor.authorBouček, Zdeněk
dc.date.accepted2013-08-29
dc.date.accessioned2014-02-06T13:02:24Z
dc.date.available2012-11-01cs
dc.date.available2014-02-06T13:02:24Z
dc.date.issued2013
dc.date.submitted2013-08-20
dc.identifier54173
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/10428
dc.description.abstractTato bakalářská práce se zabývá návrhem nelineárního modelu kvadrotorové helikoptéry v SO(3). Nejprve je popsána kvadrotorová helikoptéra a její základní vlastnosti. Dále jsou odvozeny vztahy pro určení polohy kvadrotoru v R3. Dále je vytvořen nelineární matematický model a nelineární model pomocí Simscape/SimMechanics. Následně je matematický model linearizován a je na něj navrženo řízení stability pomocí PD regulátorů. Následně je otestována regulace na jednotlivých modelech.cs
dc.format45 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.subjectkvadrokkoptéracs
dc.subjectSO(3)cs
dc.subjectmatematický modelcs
dc.subjectlinearizacecs
dc.subjectPD regulátorcs
dc.subjectmodelcs
dc.subjectSimMechanicscs
dc.titleNávrh simulačního modelu a řízení kvadrotorové helikoptérycs
dc.title.alternativeDesign of simulation model and control of quadrotor helicopteren
dc.typebakalářská prácecs
dc.thesis.degree-nameBc.cs
dc.thesis.degree-levelBakalářskýcs
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.description.departmentKatedra kybernetikycs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.description.resultObhájenocs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.description.abstract-translatedThis bachelor thesis is focused on design of nonlinear model of quadrotor helicopter in SO(3). At first the quadrotor helicopter and its basic attributes are revealed. Then they are derived relations for attitude estimation of quadrotor in R3. After that nonlinear mathematical model and nonlinear model with blocks from the SimMechanics library are created. In the next step mathematical model is linearized and stabilization control with PD controllers is designed. Finally the control is tested on particular models.en
dc.subject.translatedquadrocopteren
dc.subject.translatedSO(3)en
dc.subject.translatedmathematical modelen
dc.subject.translatedlinearizationen
dc.subject.translatedPD controlleren
dc.subject.translatedmodelen
dc.subject.translatedSimMechanicsen
Vyskytuje se v kolekcích:Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
bakalarka.pdfPlný text práce6,57 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
boucek-v.pdfPosudek vedoucího práce1,83 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
boucek-p.pdfPrůběh obhajoby práce824,39 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/10428

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)