| Název: | Pokročilé techniky řízení pohybu pro mechatronické aplikace |
| Další názvy: | Advanced motion control for mechatronic applications |
| Autoři: | Krejčí, Alois |
| Vedoucí práce/školitel: | Goubej, Martin |
| Oponent: | Švejda, Martin |
| Datum vydání: | 2012 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/2647 |
| Klíčová slova: | stejnosměrný pohon;kaskádní regulace;fundamentální omezení kaskádní regulace;řízení polohy;řízení v klouzavém režimu;lineární klouzavé řízení;řízení s estimátorem zátěžného momentu;víceosý robotický manipulátor;střídavý pohon |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | AC/DC drive;cascade control;fundamental restriction of cascade control;position control;sliding mode control;linear sliding mode control;disturbance observer control method;multi-axis robotic manipulator |
| Abstrakt: | Předložená práce se zabývá pokročilými algoritmy řízení stejnosměrných a střídavých pohonů. V úvodu jsou objasněny základní principy konstrukce, činnosti a regulace stejnosměrných a střídavých pohonů. Dále je vysvětlen princip kaskádní regulace a návrh regulátorů v jednotlivých regulačních smyčkách. V návazné části této práce je provedena analýza fundamentálních omezení kaskádní regulace, zejména při diskretizaci spojitého řízení. V dalších kapitolách jsou řešeny pokročilé algoritmy řízení pohybu. Popsány jsou elementární principy řízení v klouzavém režimu, největší pozornost se věnuje lineárnímu klouzavému řízení. Pokračuje vysvětlení principu řízení s estimátorem zátěžného momentu. Obě tyto metody jsou v rámci mé práce otestovány na modelu reálného motoru, který je sestaven v programovém prostředí Matlab - Simulink a porovnány s kaskádním řízením, řešeným v mé předcházející, bakalářské práci. Navržené strategie řízení byly též implementovány na reálný laboratorní motor. V závěru práce jsou otestovány navržené algoritmy řízení na modelu víceosého robotického manipulátoru a porovnány s kaskádní regulací, která byla nasazena při praktické realizaci tohoto robotického manipulátoru. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | The submitted thesis deals with advanced control algorithms for AC/DC drives. At the outset, basic principles of construction, operation and control of direct and alternating current motors are clarified. Next, the fundamentals of cascade control and controller design in individual regulation loops is explained. The following part of the thesis comprises an analysis of fundamental limits of cascade control, mainly due to discretization of continuous control and introduction of additional dynamical elements into the loop such as feedback signal filters. In subsequent chapters, advanced algorithms of motion control are solved. Included is a description of elementary principles of sliding mode control, with linear sliding mode control singled out for special attention. This is followed by an explanation of disturbance observer control method. Both methods are subjected to testing by means of a real motor model in a Matlab-Simulink environment and compared against the cascade control solutions discussed in my bachelor´s thesis. The proposed methods of control were actually implemented in a real laboratory model of a motor. The final part of the thesis focuses on testing of designed algorithms on a multi-axis robotic manipulator. The results are compared to conventional cascade PID control which was employed during the practical realization of this robotic manipulator. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| DP_Alois_Krejci_A10N0142P.pdf | Plný text práce | 3,84 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| krejci-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 1,87 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| krejci-o.pdf | Posudek oponenta práce | 3,26 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| krejci-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,45 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/2647Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.