Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorSchlegel Miloš, Prof. Ing. CSc.
dc.contributor.authorStránský, Vojtěch
dc.contributor.refereeBalda Pavel, Ing. Ph.D.
dc.date.accepted2017-6-20
dc.date.accessioned2018-01-15T15:02:03Z-
dc.date.available2016-10-3
dc.date.available2018-01-15T15:02:03Z-
dc.date.issued2017
dc.date.submitted2017-5-19
dc.identifier71984
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/27104
dc.description.abstractTato práce se zabývá úlohou balancování míče na průmyslovém robotu. Naším cílem je demonstrovat možnosti použití manipulátoru pro precizní úkony, které jsou reprezentovány stabilizací míče. Pro zjednodušení je míč modelován jako kyvadlo. Nejprve je sestaven matematický model kyvadla na hrotu. Poté je pro tento model pomocí dvoubodové okrajové úlohy vypočtena trajektorie pohybu splňující určité požadavky. Podél této požadované trajektorie je systém linearizován a pro řízení je navržen lineárně-kvadratický regulátor na konečném horizontu. Následně je v prostředí SimMechanics sestaven model sériového manipulátoru, na kterém je na závěr simulačně ověřena funkčnost navrženého řízení.cs
dc.format96 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.relation.isreferencedbyhttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=71984-
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.subjectstabilizacecs
dc.subjectinverzní kyvadlocs
dc.subjectlqrcs
dc.subjectprůmyslový robotcs
dc.subjectsériový manipulátorcs
dc.subjectplánování trajektoriecs
dc.titleBalancování míče na průmyslovém robotucs
dc.title.alternativeA Ball Balancing via Industrial Roboten
dc.typediplomová prácecs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.description.resultObhájenocs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.description.abstract-translatedThis thesis deals with the issue of balancing a ball via industrial robot. Our goal is to demonstrate the possibilities of manipulator usage for precise operations, which are represented by ball stabilization. For simplicity the ball is modelled as a pendulum. First the mathematical model of a pendulum on a thin tip is made. Then we compute desired trajectory of motion via solving two-point boundary value problem. We then linearise the system around this trajectory and we design finite-horizon linear quadratic regulator. Then we make up a model of serial manipulator in SimMechanics. Lastly we verify the function of the designed controller by running a simulation with this model.en
dc.subject.translatedstabilizationen
dc.subject.translatedinverse pendulumen
dc.subject.translatedlqren
dc.subject.translatedindustrial roboten
dc.subject.translatedserial manipulatoren
dc.subject.translatedtrajectory planningen
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce / Theses (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
DP_VojtechStransky.pdfPlný text práce2,5 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
stransky-v.pdfPosudek vedoucího práce353,79 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
stransky-o.pdfPosudek oponenta práce304,87 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
stransky-v_0.pdfPrůběh obhajoby práce353,79 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/27104

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Diplomové práce / Theses (KKY)