| Název: | Řízení paralelního manipulátoru s nitinolovými (flexinolovými) aktuátory |
| Další názvy: | Control of parallel manipulator with nitinol (flexinol) actuators |
| Autoři: | Toupal, Martin |
| Vedoucí práce/školitel: | Švejda Martin, Ing. Ph.D. |
| Oponent: | Bláha Lukáš, Ing. Ph.D. |
| Datum vydání: | 2017 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/27105 |
| Klíčová slova: | slitiny s tvarovou pamětí;nitinolové dráty;model nitinolového aktuátoru;pid regulace s dopřednou vazbou;paralelní manipulátor |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | shape memory alloy;nitinol wires;model of nitinol actuator;pid control with feedforward;parallel manipulator |
| Abstrakt: | Diplomová práce se zabývá problémem návrhu a řízení paralelního manipulátoru. Pohon tohoto manipulátoru zajišťují speciální aktuátory tvořené nitinolovými respektive flexinolovými dráty. První část popisuje vlastnosti tohoto typu aktuátoru a vytváří jeho model. Následně na základě těchto informací vzniká návrh řídicího schématu. Pro účely regulace je využit PID regulátor se speciální dopřednou vazbou. Navržené schéma bylo otestováno na reálném manipulátoru. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This thesis deals with the problem of parallel manipulator's design and it's control. The Movement of the manipulator is provided by special actuators which are made of Nitinol or Flexinol wires. The first part describes properties of this actuator and presents its model. This information leads to the design of the control scheme in the second part. The regulation is determined by the PID controller with special feedforward. Presented regulation schema was verified on the real manipulator. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| DP_Martin_Toupal.pdf | Plný text práce | 3,9 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| toupal-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 517,11 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| toupal-o.pdf | Posudek oponenta práce | 534,68 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| toupal-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 171,53 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/27105Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.