| Název: | Heuristické metody pro optimalizaci kinematiky robotů |
| Další názvy: | Heuristic methods for robot kinematics optimization |
| Autoři: | Polák, Filip |
| Vedoucí práce/školitel: | Švejda Martin, Ing. Ph.D. |
| Oponent: | Helma Václav, Ing. |
| Datum vydání: | 2019 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/37694 |
| Klíčová slova: | heuristcké metody;optimalizační úloha;parametrická syntéza;kriteriální funkce |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | heuristic methods;optimization problem;parametric synthesis;criterial function |
| Abstrakt: | Tato bakalářská práce se zabývá využitím heuristických metod pro optimalizaci kinematiky robotů. Pro vybraného robota je formulován optimalizační problém pro kritérium optimality - minimalizace sil/silových momentů aktuátorů. Poté je pro robota v Matlabu vyřešen přímý a inverzní kinematický a dynamický problém. Na řešení optimalizačního problému je použitá hrubá síla (prohledávání prostoru pomocí for cyklů), metody přímého prohledávání a heuristické metody. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | The bachelor paper deals with the usage of heuristic methods for robot kinematics optimization. For a particular robot a optimization problem is defined with a certain criteria of optimality - in this case the minimalization of force/moment of force of actuators. Then a direct and an inverse kinematic and dynamic problem is solved in Matlab. To solve the optimization problem one could use brute force (searching the whole are with for cycles), direct search methods or heuristic methods. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| BP - Filip Polak.pdf | Plný text práce | 587,87 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| polak-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 767,76 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| polak-o.pdf | Posudek oponenta práce | 751,22 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| polak-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 357,65 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/37694Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.