| Název: | Inerciální stabilizace sférického kyvadla |
| Další názvy: | Stabilization of an Inertia Wheel Pendulum |
| Autoři: | Peroutka, Jan |
| Vedoucí práce/školitel: | Schlegel Miloš, Prof. Ing. CSc. |
| Oponent: | Weissar Petr, Ing. Ph.D. |
| Datum vydání: | 2020 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/41353 |
| Klíčová slova: | matematický model;inverzní kyvadlo;setrvačník;stabilizace;stavová zpětná vazba;lqr;rexygen;stm32;bldc motor |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | mathematical model;inverted pendulum;reaction wheel;stabilization;state feedback;lqr;rexygen;stm32;bldc motor |
| Abstrakt: | Diplomová práce se zabývá inerciální stabilizací modelu inverzního kyvadla. Cíle práce jsou popsat matematické modely rovinného a prostorového inerciálně stabilizovaného kyvadla, navrhnout vhodné řízení a vytvořit reálný model kyvadla pro demonstrační a výukové účely. Nelineární modely jsou odvozeny pomocí Euler-Lagrangeovy metody a následně jsou linearizací převedeny na stavový popis. Stabilizace je realizována stavovou zpětnou vazbou navrženou pomocí metody LQR. Poslední část práce se zabývá popisem technického řešení reálného modelu kyvadla, následně jeho identifikací, a nakonec ověřením stabilizace v horní poloze a metodou výšvihu. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This master thesis deals with the inertial stabilisation of an inverted pendulum. The goals of the thesis are to describe mathematical models of planar and spherical inertially stabilised pendulum, to design a suitable controller and to create a real life model of pendulum for demonstrational and educational purposes. The nonlinear models are derived using Euler-Lagrange method and then the state space model is introduced by linearization. The stabilisation is implemented by state feedback calculated using LQR method. The final part of thesis is coping with description of technical solution of real life model, then its identification and lastly with actual stabilisation of pendulum in upwards position and the swing-up method. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KAE) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| Peroutka_diplomova_prace.pdf | Plný text práce | 3,33 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| 082212_oponent.pdf | Posudek oponenta práce | 897,94 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| 082212_vedouci.pdf | Posudek vedoucího práce | 1,1 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| 082212_hodnoceni.pdf | Průběh obhajoby práce | 76,29 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/41353Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.