| Title: | Inerciální stabilizace sférického kyvadla |
| Other Titles: | Stabilization of an Inertia Wheel Pendulum |
| Authors: | Peroutka, Jan |
| Advisor: | Schlegel Miloš, Prof. Ing. CSc. |
| Referee: | Weissar Petr, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2020 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/41353 |
| Keywords: | matematický model;inverzní kyvadlo;setrvačník;stabilizace;stavová zpětná vazba;lqr;rexygen;stm32;bldc motor |
| Keywords in different language: | mathematical model;inverted pendulum;reaction wheel;stabilization;state feedback;lqr;rexygen;stm32;bldc motor |
| Abstract: | Diplomová práce se zabývá inerciální stabilizací modelu inverzního kyvadla. Cíle práce jsou popsat matematické modely rovinného a prostorového inerciálně stabilizovaného kyvadla, navrhnout vhodné řízení a vytvořit reálný model kyvadla pro demonstrační a výukové účely. Nelineární modely jsou odvozeny pomocí Euler-Lagrangeovy metody a následně jsou linearizací převedeny na stavový popis. Stabilizace je realizována stavovou zpětnou vazbou navrženou pomocí metody LQR. Poslední část práce se zabývá popisem technického řešení reálného modelu kyvadla, následně jeho identifikací, a nakonec ověřením stabilizace v horní poloze a metodou výšvihu. |
| Abstract in different language: | This master thesis deals with the inertial stabilisation of an inverted pendulum. The goals of the thesis are to describe mathematical models of planar and spherical inertially stabilised pendulum, to design a suitable controller and to create a real life model of pendulum for demonstrational and educational purposes. The nonlinear models are derived using Euler-Lagrange method and then the state space model is introduced by linearization. The stabilisation is implemented by state feedback calculated using LQR method. The final part of thesis is coping with description of technical solution of real life model, then its identification and lastly with actual stabilisation of pendulum in upwards position and the swing-up method. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KAE) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Peroutka_diplomova_prace.pdf | Plný text práce | 3,33 MB | Adobe PDF | View/Open |
| 082212_oponent.pdf | Posudek oponenta práce | 897,94 kB | Adobe PDF | View/Open |
| 082212_vedouci.pdf | Posudek vedoucího práce | 1,1 MB | Adobe PDF | View/Open |
| 082212_hodnoceni.pdf | Průběh obhajoby práce | 76,29 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/41353Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.