Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorVaníček Ondřej, Ing.
dc.contributor.authorSomora, Jonáš
dc.contributor.refereeChaluš Michal, Ing. Ph.D.
dc.date.accepted2023-8-30
dc.date.accessioned2024-01-08T23:11:18Z-
dc.date.available2022-10-17
dc.date.available2024-01-08T23:11:18Z-
dc.date.issued2023
dc.date.submitted2023-5-22
dc.identifier93374
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/55040-
dc.description.abstractTato bakalářská práce se zabývá řízením robota umístěném na lineárním pojezdu, pomocí kterého se robot může vyhnout singulárním polohám. Cílem práce je generovat optimální polohy pojezdu tak, aby pohyb robota byl plynulý a bez singulárních poloh. Simulace robota je založena na základě skutečného problému automatického laserového čištění svařovaných dílů. Vzhledem k~problému je nutné, aby byl robot vždy přesně kolmo na čištěnou plochu. Samotné řešení problému se skládá z~simulace různých poloh pojezdu pro každý bod procesní trajektorie, výběru optimálních poloh a jejich následné realizaci v~simulovaném prostředí. Porovnání jednotlivých poloh je vyhodnocováno na základě determinantu Jacobiho matice.cs
dc.format35
dc.language.isocs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plzni
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení
dc.subjectmanipulátorcs
dc.subjectsingulární polohycs
dc.subjectdodatečné stupně volnostics
dc.subjectpythoncs
dc.titleNavádění průmyslových robotů s dodatečnými stupni volnostics
dc.title.alternativeGuidance of industrial robots with additional degrees of freedomen
dc.typebakalářská práce
dc.thesis.degree-nameBc.
dc.thesis.degree-levelBakalářský
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd
dc.thesis.degree-programKybernetika a řídicí technika
dc.description.resultObhájeno
dc.description.abstract-translatedThis bachelor's~thesis is focused on controlling a robot on linear rail, which the robot can use to avoid singular positions. Aim of this thesis is to generate optimal positions of the rail in a way, in which movement of the robot can be smooth and without singular positions. Simulation of the robot is based on a real issue with automated laser cleaning for welded parts. This goal requires, that the robot is always directly vertical to the cleaned area. The solution consists of simulating all posible positions of the rail for each point in the process trajectory, choosing the optimal position and then realising the movement in simulated enviroment. Comparation of individual positions is determined with determinant of the Jacobian matrix.en
dc.subject.translatedmanipulatoren
dc.subject.translatedsingular positionsen
dc.subject.translatedextra degrees of freedomen
dc.subject.translatedpythonen
Vyskytuje se v kolekcích:Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
somora-bakalarska-prace.pdfPlný text práce5,04 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
PosudekOponentaSTAG.pdfPosudek oponenta práce61,49 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
PosudekVedoucihoSTAG.pdfPosudek vedoucího práce57,94 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Prubeh obhajoby Somora.pdfPrůběh obhajoby práce79,42 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/55040

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)