Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorBouček Zdeněk, Ing.
dc.contributor.authorVrba, Jan
dc.contributor.refereeMyslivec Tomáš, Ing.
dc.date.accepted2023-8-30
dc.date.accessioned2024-01-08T23:11:18Z-
dc.date.available2022-10-17
dc.date.available2024-01-08T23:11:18Z-
dc.date.issued2023
dc.date.submitted2023-8-11
dc.identifier93410
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/55041-
dc.description.abstractBakalářská práce popisuje problém sledování trajektorie dronem. Dron, kterého trajektorie byla řízena, je multikoptéra o čtyřech vrtulích, jinak řečeno kvadrokoptéra. Model Predictive Control (MPC), které kvadrokoptéru řídí, nalezl optimální strategii řízení pro dvě definované trajektorie. MPC a kvadrokoptéra byly implementovány a simulovány v aplikaci Matlab/Simulink. Dokument popisuje vytvoření nelineárního regulátoru MPC na základě modelu dynamického systému dronu. MPC byl následně otestován při sledování referenčních trajektorií. Funkčnost sledování trajektorie pomocí MPC byla ověřena v simulaci za ideálních podmínek, ale i při působení poruchy. V závěru byly okomentovány výsledky simulací. Dodatek pojednává o způsobu ovládání letu kvadrokoptéry v simulátoru PX4/Gazebo.cs
dc.format54 s.
dc.language.isocs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plzni
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení
dc.subjectsledování trajektoriecs
dc.subjectkvadrokoptéracs
dc.subjectdroncs
dc.subjectprediktivní řízenícs
dc.titleSledování trajektorie dronemcs
dc.title.alternativeDrone trajectory trackingen
dc.typebakalářská práce
dc.thesis.degree-nameBc.
dc.thesis.degree-levelBakalářský
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd
dc.thesis.degree-programKybernetika a řídicí technika
dc.description.resultObhájeno
dc.description.abstract-translatedThe bachelor's thesis addresses the problem of trajectory tracking by a drone. The drone, whose trajectory was controlled, is a quadcopter, a multicopter with four rotors. Model Predictive Control (MPC), which governs the quadcopter, found an optimal control strategy for two predefined trajectories. Both MPC and the quadcopter were implemented and simulated using the Matlab/Simulink application. The document describes the development of a nonlinear MPC controller based on the dynamic model of the drone's system. The MPC was subsequently tested for tracking reference trajectories. The functionality of trajectory tracking using MPC was verified in simulations under ideal conditions and in the presence of disturbances. In conclusion, the simulation results are discussed. The appendix discusses the method of flight control for the quadcopter in the PX4/Gazebo simulator.en
dc.subject.translatedtrajectory trackingen
dc.subject.translatedquadcopteren
dc.subject.translateddroneen
dc.subject.translatedmodel predictive controlen
Vyskytuje se v kolekcích:Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
BP_VRBA_FINAL.pdfPlný text práce2,41 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
PosudekVedoucihoSTAG.pdfPosudek vedoucího práce59,11 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
PosudekOponentaSTAG.pdfPosudek oponenta práce63,42 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Prubeh obhajoby Vrba.pdfPrůběh obhajoby práce47,81 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/55041

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)