| Název: | Mobilní robot s podtlakovým přisáváním |
| Další názvy: | Mobile robot with negative pressure control |
| Autoři: | Čechura, Tomáš |
| Vedoucí práce/školitel: | Schlegel, Miloš |
| Oponent: | Švejda, Martin |
| Datum vydání: | 2013 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/7423 |
| Klíčová slova: | vizuální zpětná vazba;matematický model;Lagrangeova metoda;řízení podtlaku;NDT;mobilní robot;oskulační kružnice;poloměr křivosti |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | visual feedback;mathematical model;Lagrange method;control of negative pressure;NDT;mobile robot;osculating circle;radius of curvature |
| Abstrakt: | Tato diplomová práce se zabývá vývojem nové koncepce mobilního robotického manipulátoru určeného pro nedestruktivní testování svarů potrubí v jaderných elektrárnách. Nejprve je odvozen matematický model a simulační model v prostředí MATLAB / Simulink / SimMechanics. Model je následně řízen s využitím vizuální zpětné vazby. Vlastnosti řídícího algoritmu jsou testovány na sadě trajektorií, která prověřuje jeho robustnost. Nakonec je zmíněna praktická ukázka regulace podtlaku pomocí řídícího systému REX na reálném modelu podtlakové komory. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This Thesis deals with the development of the mobile robotic manipulator´s new conception designated for non-destructive testing of pipelines welds in the nuclear power station. First of all, the mathematical and the simulation models are derived in the MATLAB/Simulink/SimMechanics setting. Afterwards, the model is controlled by the visual feedback use. The controlling algorithm qualities are tested on the set of trajectories, which verifies its robustness. After all, the practical demonstration of the negative pressure regulation, provided by controlling system REX on the real model of the vacuum chamber, is mentioned. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| DP_TomasCechura.pdf | Plný text práce | 4,8 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Cechura-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 350,49 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Cechura-o.pdf | Posudek oponenta práce | 486,17 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| cechura-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 196,1 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/7423Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.