| Název: | Návrh, modelování a řízení mobilního robotu balancujícího na míči |
| Další názvy: | Design, modeling and control of a mobile ball balancing robot |
| Autoři: | Dach, Antonín |
| Vedoucí práce/školitel: | Flídr Miroslav, Ing. Ph.D. |
| Datum vydání: | 2016 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/23767 |
| Klíčová slova: | zpětnovazební algoritmus;matematický model;návrh robota;ballbot |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | feedback control;mathematical and physical model;robot design;ballbot |
| Abstrakt: | Tato bakálářská práce se zabývá problematikou řízení robota balancujícího na míči. Jedním z hlavních cílů je sestavení podrobného matematického modelu, který je ověřen simulací v programovém prostředí MATLAB/Simulink. Dalším cílem je sestavit optimální řízení, kde je nutné zvolit vhodnout metodu a otestovat jí na matematickém modelu. Dále je nutné vytvořit konkrétní algoritmus řízení. Funkčnost a vlastnosti navrženého řízení a matematického modelu jsou ověřeny simulací. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This bachelor thesis deals with the problem of conroling ball balancing robot. One of the main goals is to create detailed mathematical model, which is then verified by simulation in numerical computing environment MATLAB/Simulink. Another goal is to design an optimal control algorithm where it is necessary to choose an appropriate algorithm and then test it on the matematical model. Functionality and properties of the designed algorithm and conrol algorithm is tested via simulation. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| Antonin_Dach_BP.pdf | Plný text práce | 2,04 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| dach-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 713,1 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| dach-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 295,46 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/23767Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.