| Title: | Řízení pohybu robota UR3 pomocí protokolu Modbus |
| Other Titles: | Motion control UR3 robot using Modbus protocol |
| Authors: | Blažková, Štěpánka |
| Advisor: | Schlegel Miloš, Prof. Ing. CSc. |
| Referee: | Švejda Martin, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2018 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/31764 |
| Keywords: | robot;manipulátor;ur3;modbus;polyscope;rexygen;trajektorie |
| Keywords in different language: | robot;manipulator;ur3;modbus;polyscope;rexygen;trajectory |
| Abstract: | Hlavním cílem práce je navrhnout univerzální systém ovládání pohybu robota UR3 prostřednictvím komunikačního protokolu Modbus. V práci je shrnuta teorie z oblasti robotiky a principu komunikačního protokolu Modbus. Pro řízení pohybu byl navržen systém obsahující několik částí, které se zabývají ovládáním robota a návrhem generátoru požadované trajektorie. Ovládání robota zajišťuje sekvence příkazů v uživatelském rozhranní PolyScope na základě dat poskytnutých řídícím programem implementovaném v programu REXYGEN. Pro návrh trajektorie je vytvořena samostatná aplikace, která umožňuje modelovat trajektorii robota pomocí Beziérových křivek a ověření realizovatelnosti navržené křivky. Na závěr jsou uvedeny experimenty výsledného systému na reálném robotu UR3. Na základě výsledků experimentů se ukázalo, že navržený systém je plně funkční. |
| Abstract in different language: | The primary goal of this thesis is to develop a universal system for the motion control of the UR3 robot using the Modbus communication protocol. The first part of the thesis summarizes the theoretical background related to the topic of this thesis and describes the basics of the Modbus protocol. Next, we describe the developed system consisting of multiple parts. We implement the motion control of the robot using the PolyScope interface which handles data provided by the REGYXEN. To design the trajectory, we have implemented the standalone application modeling the trajectory using the Bezier curves. To validate the designed system, we have designed several experiments which have proved that the implemented system is fully functional. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Diplomova_prace.pdf | Plný text práce | 5,93 MB | Adobe PDF | View/Open |
| blazkova-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 678,19 kB | Adobe PDF | View/Open |
| blazkova-o.pdf | Posudek oponenta práce | 1,17 MB | Adobe PDF | View/Open |
| blazkova-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 354,55 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/31764Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.