| Název: | Analýza dynamických objektů v úloze simultánní lokalizace a mapování |
| Další názvy: | Analysis of Dynamic Objects in Simultaneous Localization and Mapping Task |
| Autoři: | Hrubý, Tomáš |
| Vedoucí práce/školitel: | Neduchal Petr, Ing. |
| Oponent: | Bouček Zdeněk, Ing. |
| Datum vydání: | 2021 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/44764 |
| Klíčová slova: | vizuální slam;rgb-d;dynamické objekty;segmentace scény;husté mapování;mask r-cnn;voxblox++;yolact;3d pointcloud data association;m2dp |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | visual slam;rgb-d;dynamic objects;scene segmentation;dense mapping;mask r-cnn;voxblox++;yolact;3d pointcloud data association;m2dp |
| Abstrakt: | Simultánní lokalizace a mapování, běžně označované SLAM, je v oblasti robotiky zavedený problém. Tato práce jej rozebírá se zaměřením na vizuální RGB-D SLAM, a pokouší se odpovědět na některé z otevřených otázek SLAM. Konkrétně na otázky robustnosti v prostředích s dynamickými objekty, a jejich sledování, na problém sémantického porozumění scény a na volbu vhodné mapy. Ke konci práce je s použitím současných "state of the art" technologií navržen nový experimentální systém, který vytváří geometricky přesnou, sémantickou informaci uchovávající reprezentaci scény, která je vhodná pro navigaci robota v 3D prostředí s přítomnými dynamickými objekty. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | Simultaneus localization and mapping, generally called SLAM is established problem in the robotic area of research. This thesis describes the problem with focus on visual RGB-D SLAM, and addresses some of its open issues. Namely the problems of robustness in enviroments with dynamic objects and monitoring thereof, semantic understanding of scene, and the choice of optimal map representation. Towards the end new experimental system is introduced, using current state of the art technologies, providing geometrically accurate scene representation with semantic information, suitable for robot navigation in 3D environment in which dynamic objects are expected. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| BP.pdf | Plný text práce | 25,42 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| hruby-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 337,4 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| hruby-o.pdf | Posudek oponenta práce | 386,72 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| hruby-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 161,88 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/44764Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.