| Title: | Analýza dynamických objektů v úloze simultánní lokalizace a mapování |
| Other Titles: | Analysis of Dynamic Objects in Simultaneous Localization and Mapping Task |
| Authors: | Hrubý, Tomáš |
| Advisor: | Neduchal Petr, Ing. |
| Referee: | Bouček Zdeněk, Ing. |
| Issue Date: | 2021 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/44764 |
| Keywords: | vizuální slam;rgb-d;dynamické objekty;segmentace scény;husté mapování;mask r-cnn;voxblox++;yolact;3d pointcloud data association;m2dp |
| Keywords in different language: | visual slam;rgb-d;dynamic objects;scene segmentation;dense mapping;mask r-cnn;voxblox++;yolact;3d pointcloud data association;m2dp |
| Abstract: | Simultánní lokalizace a mapování, běžně označované SLAM, je v oblasti robotiky zavedený problém. Tato práce jej rozebírá se zaměřením na vizuální RGB-D SLAM, a pokouší se odpovědět na některé z otevřených otázek SLAM. Konkrétně na otázky robustnosti v prostředích s dynamickými objekty, a jejich sledování, na problém sémantického porozumění scény a na volbu vhodné mapy. Ke konci práce je s použitím současných "state of the art" technologií navržen nový experimentální systém, který vytváří geometricky přesnou, sémantickou informaci uchovávající reprezentaci scény, která je vhodná pro navigaci robota v 3D prostředí s přítomnými dynamickými objekty. |
| Abstract in different language: | Simultaneus localization and mapping, generally called SLAM is established problem in the robotic area of research. This thesis describes the problem with focus on visual RGB-D SLAM, and addresses some of its open issues. Namely the problems of robustness in enviroments with dynamic objects and monitoring thereof, semantic understanding of scene, and the choice of optimal map representation. Towards the end new experimental system is introduced, using current state of the art technologies, providing geometrically accurate scene representation with semantic information, suitable for robot navigation in 3D environment in which dynamic objects are expected. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| BP.pdf | Plný text práce | 25,42 MB | Adobe PDF | View/Open |
| hruby-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 337,4 kB | Adobe PDF | View/Open |
| hruby-o.pdf | Posudek oponenta práce | 386,72 kB | Adobe PDF | View/Open |
| hruby-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 161,88 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/44764Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.