| Title: | Prediktivní řízení modelu helikoptéry |
| Other Titles: | Model-predictive control of helicopter model |
| Authors: | Šmíd, Matěj |
| Advisor: | Goubej Martin, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Helma Václav, Ing. |
| Issue Date: | 2021 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/44766 |
| Keywords: | model predictive control;humusoft;2dof helikoptéra;kaskádní řízení;quadprog;qpoases;kvadratické programování |
| Keywords in different language: | model predictive control;humusoft;2dof helicopter;cascade control;quadprog;qpoases;quadratic programming |
| Abstract: | Cíl práce je vytvoření MPC regulátoru pro řízení matematického modelu helikoptéry. Tento model je vytvořen a identifikován za použití experimentálních dat naměřených na Humusoft CE150. Navržený MPC regulátor je porovnán s klasickou PI-P kaskádou pro řízení namodelované helikoptéry. Je zde také provedeno porovnání výpočetní náročnosti různých metod pro řešení problémů kvadratického programování, které je nutné řešit pro MPC regulátor. |
| Abstract in different language: | The aim of this thesis is the design of an MPC controller tuned to a nonlinear mathematical model of a helicopter. This model is first modeled and identified using experiment data gathered on Humusoft CE150. The principle of MPC is described. The identified model is used to tune a MPC controller. Performance of this MPC controller is then compared with classical cascade PI-P control loop. Computational comparisons of different methods of solving the quadratic programming problems that arise from the MPC controller are also discussed. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| BP_Smid.pdf | Plný text práce | 5,81 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Smid-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 275,37 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Smid-o.pdf | Posudek oponenta práce | 797,22 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Smid-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 186,72 kB | Adobe PDF | View/Open |
| BP.zip | VŠKP - příloha | 33,08 MB | ZIP | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/44766Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.