| Title: | Návrh manipulátorů pro řízení autonomního pohybu hráčů stolního fotbalu |
| Other Titles: | Design of manipulators for autonomous motion control of table football players |
| Authors: | Jandík, Martin |
| Advisor: | Goubej Martin, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Škarda Radek, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2022 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/49160 |
| Keywords: | bldc motor;simulace v prostředí simscape;návrh řídícího systému;kalmanův filtr;autonomní pohyb;stolní fotbal |
| Keywords in different language: | bldc motor;simulation in add-on simscape;design of control system;kalman filter;autonomous movemenet;table football |
| Abstract: | Cílem této diplomové práce je návrh a následná realizace manipulátorů pro řízení autonomního pohybu hráčů stolního fotbalu. V úvodu práce se zaměříme na obeznámení mechatronických systémů a propojení role řízení systémů s rolí umělé inteligence. Následně si představíme problémy, které vznikají při návrhu manipulátorů a přesuneme se k vlastnímu řešení práce, které se skládá z návrhu obecné architektury systému, návrhu mechanické části, tvorbě virtuálního modelu v prostředí Simscape, algoritmů pro řízení pohonů a sledování míčku a nakonec implementací všech zmíněných částí a jejich napojení na umělou inteligenci. V závěru práce si ukážeme výsledky provedených experimentů a to jak v simulaci s virtuálním modelem, tak na reálném fyzikálním systému. Tyto výsledky z reálného systému a simulací na modelu si nakonec porovnáme. |
| Abstract in different language: | The main goal of this diploma thesis is the design and subsequent implementation of manipulators for controlling the autonomous movement of table football players. In the introduction we will focus on the familiarization of mechatronic systems and the connection of the role of system control with the role of artificial intelligence. We will then describe the problems that arise in the design of manipulators and move on to our own solution, which consists of designing the general system architecture, designing the mechanical part, creating a virtual model in Simscape, engine control algorithms and ball tracking, and finally implementing all the above parts and their connection with artificial intelligence. At the end of the work we will show the results of the performed experiments both in the simulation with the virtual model and on the real physical system. We will finally compare these results from the real system and simulations on the model. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Diplomova_prace.pdf | Plný text práce | 2,55 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Jandik_V.pdf | Posudek vedoucího práce | 654,97 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Jandik_O.pdf | Posudek oponenta práce | 459,04 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Jandik_P.pdf | Průběh obhajoby práce | 254,06 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/49160Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.