| Název: | Modelování a řízení pick-and-place manipulátoru T-bot |
| Další názvy: | T-bot pick-and-place manipulator modelling and control |
| Autoři: | Kastner, Daniel |
| Vedoucí práce/školitel: | Goubej Martin, Ing. Ph.D. |
| Oponent: | Bláha Lukáš, Ing. Ph.D. |
| Datum vydání: | 2023 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/55109 |
| Klíčová slova: | t-bot;kaskádní regulace;h nekonečno metoda;loopshaping;pi regulátor;citlivostní funkce |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | t-bot;cascade control;h-infinity method;loopshaping;pi controller;sensitivity function |
| Abstrakt: | Tato bakalářská práce se zaměřuje na studium a řízení pick-and-place manipulátoru T-bot. Hlavním cílem práce je vytvoření matematického modelu kinematiky a dynamiky tohoto manipulátoru v systému Matlab a následné vytvoření a implementace efektivní strategie řízení pohybu. Práce začíná popisem základních principů fungování manipulátoru, které poskytují podklad pro následné sestavení matematicko-fyzikálního modelu. Závěrem je provedena implementace navržených strategií řízení na reálný systém a hodnocení jejich efektivity a přesnosti. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This bachelor's thesis focuses on the study and control of the pick-and-place manipulator, T-bot. The main objective of the work is to create a mathematical model of the kinematics and dynamics of this manipulator in the Matlab system, followed by the creation and implementation of an effective motion control strategy. The work begins with a description of the basic principles of the manipulator's operation, which provide a basis for the subsequent construction of a mathematical-physical model. Finally, the proposed control strategies are implemented on a real system and their effectiveness and accuracy are evaluated. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| BP_Kastner.pdf | Plný text práce | 6,79 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| PosudekVedoucihoSTAG.pdf | Posudek vedoucího práce | 59,71 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| PosudekOponentaSTAG.pdf | Posudek oponenta práce | 62,93 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Prubeh obhajoby Kastner.pdf | Průběh obhajoby práce | 50,63 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/55109Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.