| Title: | Modelování a řízení pick-and-place manipulátoru T-bot |
| Other Titles: | T-bot pick-and-place manipulator modelling and control |
| Authors: | Kastner, Daniel |
| Advisor: | Goubej Martin, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Bláha Lukáš, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2023 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/55109 |
| Keywords: | t-bot;kaskádní regulace;h nekonečno metoda;loopshaping;pi regulátor;citlivostní funkce |
| Keywords in different language: | t-bot;cascade control;h-infinity method;loopshaping;pi controller;sensitivity function |
| Abstract: | Tato bakalářská práce se zaměřuje na studium a řízení pick-and-place manipulátoru T-bot. Hlavním cílem práce je vytvoření matematického modelu kinematiky a dynamiky tohoto manipulátoru v systému Matlab a následné vytvoření a implementace efektivní strategie řízení pohybu. Práce začíná popisem základních principů fungování manipulátoru, které poskytují podklad pro následné sestavení matematicko-fyzikálního modelu. Závěrem je provedena implementace navržených strategií řízení na reálný systém a hodnocení jejich efektivity a přesnosti. |
| Abstract in different language: | This bachelor's thesis focuses on the study and control of the pick-and-place manipulator, T-bot. The main objective of the work is to create a mathematical model of the kinematics and dynamics of this manipulator in the Matlab system, followed by the creation and implementation of an effective motion control strategy. The work begins with a description of the basic principles of the manipulator's operation, which provide a basis for the subsequent construction of a mathematical-physical model. Finally, the proposed control strategies are implemented on a real system and their effectiveness and accuracy are evaluated. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| BP_Kastner.pdf | Plný text práce | 6,79 MB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekVedoucihoSTAG.pdf | Posudek vedoucího práce | 59,71 kB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekOponentaSTAG.pdf | Posudek oponenta práce | 62,93 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Prubeh obhajoby Kastner.pdf | Průběh obhajoby práce | 50,63 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/55109Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.