| Název: | Návrh řídicího systému mobilního robotu použitelného v oblasti\\ precizního zemědělství |
| Další názvy: | Design of mobile robot control system for use in precision agriculture |
| Autoři: | Duda, Filip |
| Vedoucí práce/školitel: | Flídr Miroslav, Ing. Ph.D. |
| Oponent: | Svoboda Tomáš, Ing. |
| Datum vydání: | 2024 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/55791 |
| Klíčová slova: | zemědělství;robotika;řídící systémy;lokalizace |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | agriculture;robotics;control systems;localisation |
| Abstrakt: | Tato práce se zabývá vývojem řídících algoritmů pro mobilního zemědělského robota. Práce poskytuje přehled precizního zemědělství a jeho etap, následuje popis vývoje komunikačního systému mezi komponenty robota. Dále vysvětluje řízení motorů a inverzní kinematiku. Práce se dále zabývá vytvořením algoritmu generujícího řídicí sekvenci pro motory pomocí metody gradeint descent. Tento algoritmus je následně testován pomocí NX MCD. Kromě toho práce popisuje dvě techniky lokalizace: jedna je založena na měření a odhadu rychlostí kol a druhá na inerciální měřící jednotce. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This work deals with the development of control algorithms for a mobile agriculture robot. The thesis provides an overview of precision agriculture and its stages, followed by a description of the development of a communication system between the robot's components. After that, it explains the motor control and inverse kinematics. The work further involves the creation of an algorithm generating a control sequence for the motors using gradient descent. This algorithm is then tested using NX MCD. In addition, the thesis describes two techniques for localisation: one based on the measurement and estimation of wheel velocities, and the other based on an inertial measurement unit. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| Diplomova_prace.pdf | Plný text práce | 4,35 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| PosudekVedoucihoSTAG-FlidrM-17053.pdf | Posudek vedoucího práce | 62,64 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| PosudekOponentaSTAG-SvobodaT-298536.pdf | Posudek oponenta práce | 67,17 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| ProtokolSPrubehemObhajobySTAG.pdf | Průběh obhajoby práce | 39,09 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/55791Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.