| Title: | Návrh řízení kvadrotorové helikoptéry |
| Other Titles: | Controller design for a quadrotor UAV |
| Authors: | Bouček, Zdeněk |
| Advisor: | Flídr, Miroslav |
| Referee: | Duník, Jindřich |
| Issue Date: | 2015 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/17943 |
| Keywords: | kvadrokoptéra;matematické modelování;unscentovaný kalmanův filtr;PID regulátor;LQ regulátor |
| Keywords in different language: | quadrocopter;mathematical modelling;unscented kalman filter;PID controller;LQ controller |
| Abstract: | Tato diplomová práce se zabývá návrhem řízení letu kvadrotorové helikoptéry. Nejprve jsou popsány základní charakteristiky chování kvadrotorové helikoptéry. Následně je uveden matematický model, který je poté rozšířen o další aerodynamické jevy. Dále je popsán unscentovaný Kalmanův filtr, který je připraven pro odhadování orientace a polohy helikoptéry na základě modelu, generovaného řízení a měření palubních senzorů. Poté je navrženo řízení otáček rotorů, regulátor orientace a regulátor pro řízení polohy kvadrotorové helikoptéry. Nakonec je regulátor otestován v simulaci. |
| Abstract in different language: | This diploma thesis is focused on design of flight control of quadrotor UAV. At first quadrotor UAV's basic characteristics of behavior are described. Further the mathematical model is presented and extended with other aerodynamic effects. After that the unscented Kalman filter is described and prepared for the estimation of orientation and position of UAV through the mathematical model, generated control and measurement from onboard sensors. In the next part rotor speed control, orientation control and position controller of quadrotor UAV are designed. Finally the flight control is tested in simulation. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| diplomova_prace.pdf | Plný text práce | 2,56 MB | Adobe PDF | View/Open |
| vedouci-Boucek-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 2,23 MB | Adobe PDF | View/Open |
| oponent-Boucek-o.pdf | Posudek oponenta práce | 3,64 MB | Adobe PDF | View/Open |
| obhajoba-Boucek-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,36 MB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/17943Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.