| Title: | Návrh systému autonomního řízení pro bezpilotní letoun |
| Other Titles: | Control system design for unmanned aerial vehicle autopilot |
| Authors: | Malina, Milan |
| Advisor: | Goubej Martin, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Severa Ondřej, Ing. |
| Issue Date: | 2020 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/41864 |
| Keywords: | uav;letadlo;návrh řídicího systému;regulátor;pid;model;lineární model;nelineární model;řídicí software;aerodynamika |
| Keywords in different language: | uav;aircraft;control system design;controller;pid;model;linear model;non-linear model;control software;aerodynamics |
| Abstract: | Bakalářská práce na téma Návrh systému autonomního řízení pro bezpilotní letoun je rozdělena do šesti sekcí. Nejprve je popsán vývoj palubního ovladače. Za druhé, aplikace ground control je představena spolu s jejími schopnostmi. Následuje popis simulace letu a rovnic použitých v této simulaci. Následně jsou tyto rovnice využity při tvorbě matematického modelu, který tvoří čtvrtou část. V této části je získán nelineární matematický model letadla. V páté části této práce je tento nelineární model linearizován pomocí programu MATLAB. V závěrečné části této práce jsou navrženy 3 PID regulátory pomocí linearizovaného modelu. Funkčnost těchto regulátorů je ověřována pomocí hardware in the loop simulace palubního ovladače s implementovanými regulátory PID propojeného s letové simulace popsané ve třetí části této práce. |
| Abstract in different language: | The bachelor's thesis Control system design for unmanned aerial vehicle autopilot is divided into six sections. First, development of the onboard controller is described. Second, the functionality of the ground control app is introduced together with its capabilities. It is followed by the description of the flight simulation and the equations used in this simulation. Later, these equations are utilized in the creation of the mathematical model which makes a part four. A non-linear mathematical model of the aircraft is obtained in this part. In the fifth part of this thesis this non-linear model is linearized using MATLAB. As the final part of this thesis 3 PID controllers are designed using the linearized model. The functionality of these controllers is verified using hardware in the loop simulation using the onboard controller with PID controllers implemented and the flight simulation mentioned in part three of this thesis. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| BP.pdf | Plný text práce | 2,49 MB | Adobe PDF | View/Open |
| malina-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 431,89 kB | Adobe PDF | View/Open |
| malina-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 842,03 kB | Adobe PDF | View/Open |
| malina-o.pdf | Posudek oponenta práce | 664,77 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/41864Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.