| Title: | Řízení pohybu dvouhmotového pružného systému |
| Other Titles: | Motion control of a two-mass elastic system |
| Authors: | Bugoš, Michal |
| Advisor: | Schlegel, Miloš |
| Issue Date: | 2012 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/5850 |
| Keywords: | výstupní zpětná vazba;PI regulátor;kaskádní regulace;dvouhmotový systém;multifyzikální systém;Simscape;stavový model;Newton-Eulerova metoda;linearizace |
| Keywords in different language: | output feedback;PI controller;cascade control;two-mass systém;multiphysical system;Simscape;state space model;Newton-Euler method;linearization |
| Abstract: | Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení pohybu dvouhmotového pružného systému. Tento návrh postupuje od odvození matematického modelu a následného vytvoření linearizovaného stavového popisu systému. Za znalosti těchto popisů sestavíme model v prostředí Matlab/Simulink/Simscape. K tomuto modelu je následně navržen kaskádní strukturou regulátor otáček a polohy zátěže. Při tomto návrhu je používána výstupní zpětná vazba s PI a P regulátory. Využívána je i 2DoF struktura regulátorů, spolu s přiřazením části pólu uzavřené regulační smyčky.V závěru jsou diskutovány parametry regulátoru otáček za účelem dosažení maximální robustnosti. |
| Abstract in different language: | This Bachelor's Thesis deals with two-mass elastic system motion control. The proposal proceeds from the illation of a mathematical model and consecutive formation of linearized state space model of the system. With knowledge of these descriptions, we assemble model in Matlab/Simulink/Simscape.A cascade speed and position controller of load is made for the model. An output feedback with PI and P controllers is used with this design. A 2DoF structure controller is used with part of close loop pole assignment. At the and speed control parametres are discussed to achieve maximum robustness. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| BP_MichalBugos(A09B0778P).pdf | Plný text práce | 764,03 kB | Adobe PDF | View/Open |
| bugos-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 2,01 MB | Adobe PDF | View/Open |
| bugos-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,11 MB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/5850Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.